Tang Soo Do als Martial Art is net zo oud als de mensheidzelf. Net als bij vele andere Martial Arts is Tang Soo Do ontstaan uit het verleden waarbij de mens zich moest verdedigen tegen anderen. De karakter om zichzelf te kunnen verdedigen is na jaren evolutie en constante verbetering geworden zoals we het nu kennen. De technieken werden steeds verbeterd en tegenwoordig verbetert men nog steeds de technieken om zich beter te kunnen verdedigen tegen aanvallers.

Tang Soo Do (Soo Bahk Do) Moo Duk Kwan zoals wij het tegenwoordig kennen, kan teruggevonden worden tot in de periode van de Drie Koninkrijken in Korea, Shilla 57 BC-935 AD, Paekjae 18 BC-660 AD, en Koguryo 37 BC-668 AD. Veel relikwieën van Soo Bahk Kee (vroegere benaming van Tang Soo Do) uit deze periode bestaan nog steeds. Zo zijn wandschilderingen met afbeeldingen van krijgskunsten uit de Koguryo dynastie gevonden bij de grens van Korea en China. Vele Shilla Boeddhistische beeldhouwwerken, die monniken uitbeelden terwijl ze krijgskunsten beoefenen, zijn ook te vinden in Korea. De wachters die gegraveerd zijn bij de ingang van de Sokkuram Grot laten poses zien die vergelijkbaar zijn met die, die te vinden zijn in Tang Soo Do. Een aantekening in het 18de deel van de “Geschiedenis van Koryo”, ongeveer 800 jaar geleden geschreven, noemt We Moon Lee die benoemd was voor de post van legerbevelhebber door koning E Jong, de 16de koning van de Koryo dynastie (918 AD-1392 AD), in verband met zijn kennis van Tang Soo Do (Soo Bahk Kee). Het Koryo leger gebruikte de vroegere vorm van Tang Soo Do zowel als gevechtstechniek als een vorm van fitness training.

Moo Ye Do Bo, één van de meest invloedrijke boeken over krijgskunsten in Korea, werd ongeveer 500 jaar geleden geschreven tijdens de Yi Dynastie en beschrijft verschillende krijgskunsttechnieken, waaronder ook het ongewapende technieken. De boeken verhoogden de populariteit van Tang Soo Do (Soo Bahk Kee) onder het gewone volk. Het leger begon Tang Soo Do wedstrijden te gebruiken als een methode om soldaten te rekruteren.

Moderne Tang Soo Do Moo Duk Kwan is voornamelijk te danken aan Grootmeester Hwang Kee die de Moo Duk Kwan oprichtte op 9 november 1945. Tijdens de Japanse bezetting (1909 tot 1945) was het beoefenen en lesgeven in krijgskunsten verboden. Dit werd toch gedaan, maar wel in het geheim. Pas na de tweede wereld oorlog werd het les geven en beoefenen van krijgskunsten weer toegestaan en van dan werden er ook verschillende scholen (ook wel "Kwan" genaamd) geopend.

De meest belangrijke Kwans zijn: Moo Duk Kwan, Ji Do Kwan, Chung Do Kwan, Song Moo Kwan, Chang Moo Kwan en Yun Moo Kwan. In 1965 verenigde verschillende Martial Art scholen van Korea (ook wel KWAN genoemd) zonder de Moo Duk Kwan van Grootmeester Hwang Kee verenigd tot de huidige Tae Kwon Do. Toch heeft een deel van de Moo Duk Kwan in een later stadium zich wel aangesloten bij de Tae Kwon Do en staat nu bekend als de Tae Kwon Do Moo Duk Kwan (Moo Duk Hae) en zetelt zich voornamelijk in Zuid Korea. Waar Tae Kwon Do verder gaat als de nationale sport van Korea, is Tang Soo Do altijd verder gegaan als een Krijgskunst (Martal Art) van Korea. Hierbij is het grootste verschil dat Tae Kwon Do zich veel richt om de traptechnieken en wedstrijden en Tang Soo Do meer in de vorming van zelfverdediging en gesteldheid van de mens. Toch is er op heden vaak nog geregeld vriendschappelijke bijeenkomsten tussen de Tae Kwon Do en Tang Soo Do beoefenaars.

Tang Soo Do Moo Duk Kwan werd onder leiding van Hwang Kee ook bekender en heeft zich sinds de jaren '60 verspreid over de hele wereld. Vele seniore leerlingen van Grootmeester Hwang Kee vertrokken naar het buitenland en vestigde daar de eerste buitenlandse Tang Soo Do scholen.

Grootmeester Kang Uk Lee, nu 10de Dan en één van Grootmeester Hwang Kee's meest seniore studenten, introduceerde Tang Soo Do in Groot-Brittannië en Zuidoost Azië in het begin van de zeventiger jaren. Zijn inspiratie en begeleiding waren bevorderlijk voor de toename in populariteit en de ontwikkeling van Tang Soo Do in Europa, waaronder Nederland. Na de dood van de Moo Duk Kwan oprichter Grootmeester Hwang Kee zijn er vele onenigheden ontstaan binnen wereld organisatie over de opvolger en er ontstond een politieke verschuiving. Een deel koos de zoon van Grootmeester Hwang Kee als de opvolger van de Moo Duk Kwan, maar een ander deel (voornamelijk de eerste generatie studenten van Grootmeester Hwang Kee) was hier niet mee eens, omdat ze van mening waren dat de opvolger volgens de hun moest voorkomen volgens de senioriteit (behaling van de DAN graad) binnen de Moo Duk Kwan. Maar de filisofie en gedachte van de grondlegger van Tang Soo Do Moo Duk Kwan is nog steeds wereldwijd het zelfde ongeacht welke organisatie je behoorde.

Geschiedenis van Tang Soo Do Moo Duk Kwan in Europa en in Nederland

In 1972 gaf de hoofdinstructeur van Zuidoost Azië, Grootmeester Kang Uk Lee, toestemming aan één van zijn studenten in Maleisië, Dhr. Ivan C H Tnay 2de Dan, om Tang Soo Do lessen in Groot-Brittannië te beginnen. Dhr. Ivan C H Tnay kwam in Groot-Brittannië in de herfst van 1972 om te studeren voor accountant. Dhr. Tnay gaf les in Tang Soo Do op het YMCA in Watford totdat Grootmeester Kang Uk Lee in het voorjaar van 1974 arriveerde. Grootmeester Kang Uk Lee kwam naar Groot-Brittannië als de vertegenwoordiger van de “Korean Soo Bahk Do Association”. De “United Kingdom Tang Soo (Soo Bahk) Do Federation” (UKTSDF) werd opgericht in 1974. In 1976 werd Grootmeester Kang Uk Lee gekozen tot voorzitter, een positie die hij tegenwoordig nog steeds bekleedt. De UKTSDF breidde uit naar alle delen van Groot-Brittannië. In 1989, richtte Grootmeester Kang Uk Lee de “International Tang Soo (Soo Bahk) Do Federation Moo Duk Kwan” (ITSDF) op. De ITSDF heeft leden in landen over de hele wereld.

Sinds de komst van vele Koreaanse meesters in Europa, nam dus ook de populariteit van Tang Soo Do in Europa aan. Tang Soo Do binnen Nederland kent een geschiedenis dat begint rond eind jaren '70. De bekendste en ook de grondlegger van Tang Soo Do in Nederland is Grootmeester Theo Salm (9e DAN). Via zijn club (welk eerst een Tae Kwon Do club was) verspreide Tang Soo Do in Rotterdam en omstreken, Groningen en later ook de rest van Nederland. Toch kwam er een splitsing binnen de Nederlandse Tang Soo Do wereld. Een deel ging over naar de WTSDA (Wereld Tang Soo Do Associatie) en een deel bleef bij de NTMB (Nederlandse Tang Soo Do Moo Duk Kwan Bond). Vele jaren waren dit de twee grootste Tang Soo Do organisaties in Nederland. Tot eind jaren '90, toen er binnen de Nederlandse tak van WTSDA onenigheid ontstond. Meester C. Slomp en Kyo Sa Nim de Guzman vertrokken bij de Nederlandse tak van WTSDA en sloten zich aan bij de ITSDF( International Tang Soo (Soo Bahk) Do Federation Moo Duk Kwan) welk onder leiding staat van Grootmeester Kang Uk Lee. In tussen 2004 en 2005 kwam er weer een grote organisatorische verandering. WTSDA werd niet meer vertegenwoordigd in Nederland, want de overige scholen van WTSDA in Nederland begonnen een eigen organisatie genaamd HTSDO (Holland Tang Soo Do Organisatie) onder leiding van Meester A. Lee. In 2005 ging een groot deel van de ITSDF in Nederland onder leiding van Meester S. Lamens toch terug naar de WTSDA en vormde de NTSDA (Nederlandse Tang Soo Do Associatie). Meester C. Slomp en Kyo Sa Nim de Guzman bleven loyaal aan Grootmeester Kang Uk Lee en de ITSDF en gingen niet terug naar de WTSDA (Dit ook om persoonlijke redenen). Ook bij de NTMB van Grootmeester Salm kwam een splitsing. Een aantal scholen vertrokken van de NTMB en vormden een eigen organisatie genaamd ATO (All Tang Soo Do Organisatie). Meester C. Slomp en Kyo Sa Nim de Guzman probeerden nog een tijd een iegen organisatie op te richten genaamd ITSDF Nederland, maar er werd toch gekozen om de scholen van beide instructeurs onafhankelijk binnen Nederland van elkaar te laten opereren. Sindsdien (tegenwoordig) zijn er dus in Nederland vier Tang Soo Do organisaties en twee Tang Soo Do scholen die onafhankelijk zijn van de andere Nederlandse organisaties. Alle organisaties en onafhankelijke scholen hebben als doel om Tang Soo Do in Nederland te promoten, maar dan wel volgens hun eigen visie en doelstellingen.